机器人灵巧手设计开发与运动研究
摘要随着科学技术的发展和社会的进步,机器人的应用越来越普及,机器人技术已经成了现在科技兴国的一个重要发展指标。作为机器人直接作用于环境的末端执行器,机械手的工作能力越来越得到拓展,而象征着机器人最灵活部位的灵巧手的研究,被提到了一个新的高度,朝着仿人手活动的灵活性发展。灵巧手(DexterousHand)是指有人手外形特征的、定位精度高、控制灵巧的用于仿人形机器人的机械构造。本文针对目前灵巧手的研究热点,灵巧手的灵活抓取和操作,对机器人灵巧手三手指的结构设计和抓取运动轨迹算法进行的了分析和研究。基于对人手活动细节的研究,结合上海学科高地项目-智能移动读书机器人机械灵巧手的动作需求,本文设计了包...
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