基于虚拟器的三维超声扫描与成像系统设计与实现
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中文摘要
ABSTRACT
第一章 绪 论 .................................................................................................................1
§1.1 课题来源与意义 .............................................................................................1
§1.2 国内外研究、发展现状 .................................................................................3
§1.3 三维超声成像临床应用 .................................................................................4
§1.4 三维超声成像的主要组成部分 .....................................................................7
§1.4.1 三维超声图像的获取方法 ...................................................................7
§1.4.2 三维重建方法 .....................................................................................11
§1.4.3 三维图像成像方法 .............................................................................13
§1.5 本文的主要工作和意义 ...............................................................................15
第二章 三维超声扫描系统实现 .................................................................................17
§2.1 系统总体设计方案 .......................................................................................17
§2.1.1 系统概要 .............................................................................................17
§2.1.2 虚拟仪器 .............................................................................................18
§2.1.3 PWM 微步电机驱动芯片 A3973SB ................................................. 21
§2.2 三维机械扫描 ...............................................................................................23
§2.2.1 步进电机 .............................................................................................23
§2.2.2 三维超声扫描探头机械机构 .............................................................27
§2.2.3 三维扫描驱动 .....................................................................................29
§2.3 超声发射与接收 ...........................................................................................31
§2.3.1 超声发射与接收原理 .........................................................................31
§2.3.2 超声发射与接收的实现 .....................................................................32
§2.4 系统控制 .......................................................................................................33
§2.4.1 三维扫描流程 .....................................................................................33
§2.4.2 系统软件设计 .....................................................................................35
§2.4.3 系统界面 .............................................................................................42
§2.5 数据存储 .......................................................................................................43
§2.6 软件支持 .......................................................................................................44
第三章 三维超声成像与测量实验 .............................................................................45
§3.1 实验环境 .......................................................................................................45
§3.2 三维重建概要 ...............................................................................................45
§3.3 二维图像处理 ...............................................................................................46
§3.3.1 数字扫描变换 .....................................................................................46
§3.3.2 实时显示 .............................................................................................47
§3.4 三维重建 .......................................................................................................50
§3.4.1 三维表面表达 .....................................................................................50
§3.4.2 三维重建流程 .....................................................................................52
§3.4.3 MATLAB 实现三维重建 ................................................................... 52
§3.5 三维成像实验 ...............................................................................................54
§3.5.1 轮廓提取 .............................................................................................54
§3.5.2 三维平滑 .............................................................................................56
§3.5.3 三维图像处理 .....................................................................................59
§3.6 三维生物测量 ...............................................................................................61
§3.6.1 切平面面积计算 .................................................................................62
§3.6.2 体积计算 .............................................................................................62
§3.6.3 误差分析 .............................................................................................62
第四章 总结与展望 .....................................................................................................64
§4.1 系统构建改进 ...............................................................................................64
§4.1.1 电机驱动 .............................................................................................64
§4.1.2 虚拟仪器 .............................................................................................65
§4.1.3 系统封装 .............................................................................................68
§4.2 三维重建优化 ...............................................................................................69
§4.2.1 成像质量 .............................................................................................69
§4.2.2 实时性 .................................................................................................71
附录一 3973 功能框图 ................................................................................................72
附录二 LabVIEW 程序变量列表 ...............................................................................73
附录三 MATLAB 程序 ...............................................................................................74
附3.1 程序 StoreChangeData_CollectVersion.m ................................................ 74
附3.2 程序 ThreeDim_CollectVersion.m ............................................................ 81
参考文献 .........................................................................................................................87
在读期间公开发表的论文和承担科研项目及取得成果 .............................................94
致 谢 .............................................................................................................................95
第一章 绪 论
1
第一章 绪 论
§1.1 课题来源与意义
人们如今所熟悉的超声是由医疗领域以外的科学家发现并应用的。1822 年，
Daniel Colladen 与Charles-Francois Sturn 力图通过在 Geneva 湖中同时敲击水下的
钟与引爆黑火药，来计算声速，从此开始了人们对声音的研究。随后， Pierre 和
Jacques Curie 发现的电磁效应，使得人们产生频率超过 20000Hz 的声音，即超声，
成为可能。
自1956 年John Wild 与John Reid 首先将超声成像应用于医学诊断上[1]，半
个多世纪以来，超声成像从 A型超声诊断仪发展到 B型超声诊断仪，直至多普勒
超声诊断仪，成像方法不断发展。20 世纪 90 年代高频（>50MHz 频段）技术的兴
起，超声成像的分辨力已优于 70μm，超过常人的裸眼，称作超声生物显微术
（ultrasound biomicroscopy，UBM[2]）。如今超声成像涉及到大量人体器官的扫查。
由于超声成像与 CT、MRI 相比较，具有无放射损害、非侵入性、价格便宜(如表
1-1 所示)、使用方便等优点，使其越来越受医生与患者的欢迎。
表1-1 超声、CT、MRI 诊断费用比较[3]
费用项目(USD)
超声
CT
MR
技术人员薪资
17.35
25.28
61.07
设备
7.48
23.22
50.79
维护
4.66
21.44
38.42
造影剂
0.11
8.09
20.8
胶片
3.97
7.95
21.24
医学手术补给
1.19
4.63
12.58
看护
0
1.65
4.15
计划-接受-记录
1.89
2.28
6.71
搬运
1.23
0.5
0.67
管理
3.52
4.34
18.61
官方秘书
2.9
1.28
4.43
图像库
2.15
2.8
4.7
医院费用
2.56
6.03
14.43
其他
1.28
2.81
8.36
总计
50.26
112.32
266.96
传统的 B型超声图像中，医生只能获得人体某一断面的二维灰度图像，想要
对病患体内的脏器、病灶形态、位置进行更深入地了解，医生必须根据自己的经
基于虚拟仪器的三维超声扫描与成像系统设计与实现
2
验对多幅二维图像在大脑中进行合成以理解其三维解剖结构。这一过程需要长时
间的训练和相当的熟练程度，对医生提出了很高的要求，也使某些方面的诊断有
一定的局限性。这就在一定程度上影响了临床诊断的准确性与治疗的有效性。特
别是对一些畸形的或病变的脏器，二维图像的诊断更显得欠缺。
与传统的二维超声成像相比，三维超声成像具有如下优势:
1、图像显示直观
通过三维超声扫描获得人体结构的三维数据，医生或研究人员由人—机交互
方式，可实现三维图像的放大、旋转及切片，从不同角度观察脏器的整体或切面。
从而极大地帮助医生全面了解病情，提高疾病诊断的准确性。
2.、准确定位病变组织
三维超声成像可以向医生提供肿瘤(尤其是腹部肝、肾等器官)在体内的空间位
置及其三维形态，从而为进行体外超声治疗和超声导向介入性治疗手术提供依据。
这将有利于避免在治疗中损伤正常组织。手术过程中的一项危险就是大出血。由
于医生通过软组织难以判断肿瘤与肝脏丰富的内部血管网之间的关系。一旦手术
开始，解剖关系会发生改变，使得根据标记和血管来确定手术器件的位置，变得
困难。在肝脏手术中，实时的三维系统是一个重要的辅助工具，可以用来计划手
术路径，也可以周期性地得到最新的有关手术平台与血管之间的相对关系，这样
可以减少血管损坏与大出血的危害。此外随着三维成像的发展，手术中的每一步
（包括手术路径，插入工具，确认位置，执行治疗，以及评价效果）都会得到发
展。这会减少外科器械的准备时间，缩短住院周期，使病人得到更好的治疗，以
及更高的满意程度。就如 Razavi 博士[4]所说，“一旦拥有了一台三维系统，会使医
生对于手术目标有更精确的定位与导航，这会带来势不可挡的效果”。
3、精确测量结构参数
膀胱容积是泌尿科临床应用的重要参数[5]。利用三维超声进行膀胱测容，能够
以非侵入式方法随时对膀胱中的尿液量进行测量，帮助截瘫和手术期无法自行排
尿的病人自动判断尿液量并进行导尿。此外，心室容积[6]、心内膜面积等也是心血
管疾病诊断的重要依据。通过三维超声扫描获得了脏器的三维结构信息后，这些
参数的精确测量就有了可靠的依据。
4.、便利地模拟手术环境
通过三维超声采集的数据，经过计算机处理与重建，能够为医生提供逼真的
体内环境与手术场景，以便在计算机上研究手术规划，手术预演，手术导航，完
成模拟手术。此外还可以利用现代通讯网络，对某一病例展开多方会诊，或进行
远程手术。同时，三维超声成像也为医学教学提供了极好的手段与方法。
第一章 绪 论
3
5、缩短数据采集时间
二维诊断中，医生需要长时间检查人体器官以便在大脑中形成病变器官的三
维形态。成功的三维超声成像系统在很短时间里就可采集到足够的数据，并存入
计算机。医生可以通过计算机存储的图像进行诊断，而不必要在病人身上反复使
用二维探头扫查。甚至在病人离开医院后，医生们还可以在一起从不同的角度观
察病变的组织和脏器。
§1.2 国内外研究、发展现状
三维超声成像的概念最初由 Baun 和Greewood[7]在1961 年提出。他们对人体
器官采集一系列平行的二维超声截面的基础上，用叠加的方式得到了器官的三维
图像。在此之后，很多人进行了这方面的研究工作，试验了各种方法。诸如 Dekker[8]
在1974 年采用的机械臂方法，1976 年Moritz 提出的回声定位方法，1979 年首次
被Raab 应用的电磁定位方法［2］
，以及 Duke 大学 Vonn Ramm[9]等人研制的二维面
阵探头体积射束方法等等。这些方法都着眼于获取进行三维重建的超声体积数据。
成像方面，Dekker 在1974 年完成了首例心脏三维重建。1986 年，Martin 利用经食
道超声探头(IEE)获得了静态的三维图像。1990 年，Wollschlge 用回拉式 IEE 探头
重建了动态心脏三维超声图像。胎儿三维形体的重建[10]与血管的三维超声成像也
有许多人在研究，并取得了不少成果。
在20 世纪末，有许多科学家进行 3D 超声研究[11~17]。由于在实时的低成本系
统中进行数据采集、重建并显示 3D 图像，需要大量的计算，使得 3D 技术发展缓
慢。随着计算机硬件成本降低以及计算机图形学的发展与应用，带动了 3D 超声成
像技术发展迅速。在过去的一些综述以及书中，描述了 3D 超声成像的发展
[10,12,14,17,19~22]。通过总结这些综述的不同方法，可以发现在 3D 解剖视角或通过 3D
超声图像进行生物容积测量中，所重视的是采集数据进行量化后的几何精确度。
近来一些公司也开始将 3D 成像加入到他们的仪器中。目前超声三维软件应用
较为成熟的有德国 TomTec 公司生产的 Echoscan 三维超声成像系统以及奥地利
Kretz 公司生产的 Voluson 530D 三维超声成像系统。GE 公司的 LOGIQ7 彩色超声
诊断仪与 Easy—3D 三维超声工作站，飞利浦 ENVISON 超声成像仪，应用也非常
普遍。此外，Ultra3D 系统[23]采用意大利的 DU6 彩色多普勒三维超声集成系统，
是一种集软件和硬件接口于一体的三维超声图像成像系统，图像质量、速度较为
理想，但价格昂贵，大约在 100 万美元以上。VOLUS 3D 系统[24]，是德国的一家
公司研制的三维超声集成系统，其特点是 3D 结合 2D 扫描结果进行医学观察、诊
断，提供了更为方便的交互，更有利于结合医生的专业知识进行诊断。使用较多
基于虚拟仪器的三维超声扫描与成像系统设计与实现
4
的还有法国、日本等公司的系统[25]。国内的东软公司在 2001 年推出了中国首台多
声束三维超声诊断系统——NAS-2000[26]。其速度、质量等方面同国外产品相比较
有较大差距，且价格不低，用户不多。清华大学也曾做过一些工作，但科研和临
床总体水平离世界最先进水平还有相当距离。
§1.3 三维超声成像临床应用
三维超声成像自应用于临床以来，业已在以下方面显示其临床应用价值：对
含液性结构和病变可显示其立体形态、内部结构和内壁特征；对被液体环绕的结
构和病变，可清楚显示其表面特征；采用透明成像技术可显示实质性脏器内部结
构的形态和空间位置关系；利用血流彩色多普勒信息可重建实质脏器内的血管三
维图像。
1、实时三维超声心动图（real-time or live three-dimensional echocardiography）
① 三维超声不仅能显示心脏解剖结构的二维断面图像，而且可观察与断面相
垂直的前侧和后侧结构的立体形态，对了解心脏各个结构的空间走向、腔室大小、
周邻组织、连接关系、有无畸形及形态异常有很大帮助。② 超声检查时通过对三
维数据库选择适当的剖切平面，能获取某些结构的全貌如瓣口的鸟瞰图，观察瓣
膜形态、开口面积、活动状态、有无瓣裂或穿孔等；在房、室间隔平面图上，能
清晰显示缺损有无、位置、形状、面积等，这些信息是二维图像所难以看到的。
③ 实时三维能同步显示感兴趣区域内的组织结构的立体活动状况，成像快速，如
同电视直播，没有时间延误，便于介入治疗与外科手术中直接进行监护，了解手
术后病变矫正的效果，诊断有无漏误，及时发现残余分流，为手术如何进行提供
具有重要参考价值的信息。④ 此种成像方式能在瞬息之间同时获得心脏各个部位
的变化，对观察心肌灌注声学造影时微泡分布的区域以及心肌电激动传导顺序有
重要意义。⑤ 三维图像显示的各个结构形态逼真，接近于实际解剖所见，容易为
临床医师甚至非医务人员所认识理解。双方有共同语言，交流非常方便。
2.、动态三维多普勒血流成像
利用二维彩色多普勒进行动态三维重建时，在图像采集过程中可尽量抑制图
像上心脏结构的反射，仅留彩色多普勒血流信息，再按灰阶编码进行动态三维重
建，即可获得实时的立体灰阶多普勒血流信号，借以了解立体血流束的起止部位、
途径、范围、长度等。若对血流束进行垂直切割，也可正确地了解缺损、瓣口关
闭不全及狭窄处血流的横断面的大小与剖面形态，由此可半定量地了解血流状态，
是临床上很有发展潜力的、新的动态三维多普勒血流成像技术。
3、颈动脉与脑
第一章 绪 论
5
彩色多普勒血流三维重建颈动脉，能详细显示颈动脉粥样硬化程度，如斑块
的部位、质地、附着关系、颈动脉狭窄的情况，对临床上评估粥样硬化较有帮助。
与传统的二维超声相比较，三维超声能够清晰显示溃疡型软斑，分叉处硬斑的内
部结构，混合斑内部不同组织结构的分布[27]。其他一些潜在的可能性包括：显示
粥样硬化斑块上方的异常血流及评价正常和异常动脉血管的切应力(被认为是粥样
斑块形成和发展的决定性因素)。利用血流信息能够建立 Willis 环及其分支的三维
图像，其明显的用处是能精确定位正常解剖情况下的功能异常，血管壁附近血流
速度变化和切应力的变化等血流信息也有可能获取。三维超声在颅脑的应用包括
肿瘤和动静脉畸形的定位及其与周围重要结构的毗邻关系。术中颅脑肿瘤三维超
声（intra-operative ultrasound，IOUS）可为术者提供更加准确、清晰的肿瘤立体图
像，帮助术者了解病变的空间位置关系，术中超声已经成为指导手术、协助手术
治疗不可缺少的工具[28]。
4、眼球及眶内疾病
眼球的生物学特性使之成为三维超声重建的理想部位，三维超声能清楚显示
玻璃体内条状及膜状病变，如视网膜脱离、玻璃体内机化物、玻璃体炎症、脉络
膜病变、晶体后脱位等。视网膜脱离时，三维超声不仅能直观显示网膜脱离的起
止部位、大小、范围，而且能显示出视网膜破口的形状、数目。随着高频超声的
应用，三维超声对球后的病变也能较好地显示，能准确评价球后病变(如肿瘤)与眼
球、视神经及眼外肌之间的关系，对于手术医师选择合适的治疗方案颇为重要。
与MRI 和CT 相比较，三维超声可反复检查而不必担心放射线诱发白内障。另外，
三维超声能更准确计算肿瘤的大小、容积，并可能对病变作出较精确的定位以指
导手术医师及放射治疗医师的工作。目前，三维超声已经运用于诊断视网膜母细
胞瘤[29]，脉络膜黑色素瘤的容积测量[30]，评估猿猴在青光眼发作早期巩膜筛板的
塑性变形问题[31]。
5、泌尿生殖系
三维超声至少在两个方面对肾脏疾病的诊断有帮助，其一是肾内肿物，尤其
是孤独肾的患者，其手术方法必须保留部分肾脏。因此，精确描述肿物与血管树、
集合系统和肾包膜的空间关系至关重要。另外一个方面是对移植肾的成像，三维
超声对肾脏局部血供的可视，可能建立其与早期排异之间的相关性，因为排异早
期的变化可能是节段性的或部分性的。此外，移植肾容积的判定及其随时间的变
化也可能对排异的诊断有帮助。
通过三维超声可显示膀胱肿瘤呈菜花状、乳头状或团块状，能显示肿瘤与壁
的空间关系、基底部及表面情况，肿瘤的数目、大小、方位、与输尿管开口的空
基于虚拟仪器的三维超声扫描与成像系统设计与实现
6
间关系也能清晰显示。对伴有大量血尿、膀胱炎症、尿道狭窄的病人，膀胱镜检
查有困难或禁忌时，三维超声成像仍能顺利进行。
前列腺肿瘤的容积对其预后有重要意义，据估计肿瘤转移容积一般超过
1.5cm3，绝大多数容积大于 3.0cm3的肿瘤将向前列腺外播散。三维超声由于不需
借助几何模型的假说，能对前列腺肿物的大小作出精确的定量研究。
此外，利用三维超声对膀胱的容积进行生物测量也是便利有效的方法[5]。通过
自动判断其中的尿液量，能够达到临床应用中对导尿术实施时机的准确性，减少
插入导尿管的盲目性，减轻患者的痛苦并降低尿路感染的风险。
6、妇产科
采用三维超声成像可以从一个独特的角度检查盆腔器官，显示子宫和附件的
冠状切面。可以很好地显示子宫内膜腔及其异常，如息肉、宫内节育器异常和子
宫肌瘤，并可采集子宫内膜的容积图像。三维超声可较二维超声准确测量卵巢及
卵泡大小，清晰观察卵泡边界、饱满程度，监测排卵，预防卵巢过激症的发生。
三维超声能透视妇科肿瘤内部情况，表面形态及空间位置关系，有助于早期区分
良恶性。
胎儿面部观察是高危妊娠超声检查的重要内容，三维超声较二维超声能够显
著改善诊断水平的部位，主要是胎儿颅面、脊柱、四肢、脐带等，能更准确地显
示解剖结构，可更清晰观察胎儿面部解剖结构及其相互关系。对于常规二维超声
难以确诊的畸形，如唇裂、腭裂等，三维超声均能提供帮助。并能够清楚地显示
胎儿不同发育阶段的形态结构[32,33]，很容易发现先天性胎儿发育畸形，为优生优育、
减少畸形胎儿出生率提供了有力的诊断手段[34,35,36]。如图 1-1 所示，通过三维成像
能看到各种生动的胎儿面部表情，不仅为产科医生提供了便利，而且有助于孕妇
及家属减少产前犹豫症，增进与孩子的亲情。
图1-1 胎儿面部重建图[37]
7、肝脏
三维超声肝内血管树的重建，有助于肝内肿块的定位，可以为临床医师制定
手术方案提供参考。三维超声透视肝内肿瘤内部结构以及对肿瘤与血管关系的显
第一章 绪 论
7
示优于二维图像，同时三维超声能显示进入瘤体内的滋养血管、周围被压迫移位
或变窄的血管，这些较二维图像增加的信息是临床医师术前制定手术方案极需了
解的。
全世界每年有超过 200000 例初期肝癌得到诊断。通常肝癌是由其他部位转移
到肝里的[38]。系统的化疗对于这些肿瘤的治疗效果有限；而通过手术切除通常是
最有效的治愈方法。尽管像超声解剖这样的手术器械与方法，正日益改进，肝脏
手术仍是相当困难并伴随着许多风险的。大量小型无创伤技术已经在治疗肝肿瘤
中取得成功，包括射频切除术，微波切除术，镭射切除术，冷冻消融术，乙醇消
融术以及化疗栓塞。而运用 3D 超声可能只通过一次手术，由单个换能器进行诊断
并切除肝肿瘤[39]。这些小型无创伤技术，与日渐发展的成像技术相结合，能够迅
速取代针对肝脏恶性肿瘤的开放性手术。
8、乳房
由于三维超声系统的实时性，能够为外科手术、内窥镜手术中准确定位并且
切除组织，提供出众的诊断导航系统。每年有超过三百万例的乳房癌症，不包括
癌症转移，得到诊断[38]。大部分的乳房组织的手术的进行，得益于三维实时超声
系统的成像的改进。三维超声已经运用到，精确吸液针、芯针活组织检查以及射
频切除。超声导航，已经成为用于经皮针穿刺活检与涉及不可触摸乳房肿块的射
频切除术，所可选的成像技术。
9、血管腔内超声
三维超声能直接显示管腔容积、斑块体积和管腔的容积狭窄率，能清晰显示
管壁及粥样硬化斑块的空间形态，提供了二维图像所不能得到的信息。目前国外
已能将血管腔内超声三维重建术(IVUI)用于临床冠心病介入治疗的评价，真实地显
示球囊扩张术后内膜撕裂的形态和内膜夹层分离的真假管腔。还能指导定向旋切
术中旋切的方位和深度、选择血管内支架的大小和类型、评价支架扩张程度以及
与内膜的接触情况，为导管介入治疗的术前决策和术后效果的评价及并发症的早
期发现提供了有用的工具。
§1.4 三维超声成像的主要组成部分
§1.4.1 三维超声图像的获取方法
近年来三维超声图像获取的途径集中在以下四种方法：机械扫描、自由臂扫
查法、三维探头法、三维电子相控阵方法。其中，前两种方法是由传统二维超声
改进而形成的。
基于虚拟仪器的三维超声扫描与成像系统设计与实现
8
1、机械驱动扫查 将探头固定在机械装置上由计算机控制电动马达带动探头
做某种拟定形式的运动，常见的形式有三种，如图 1-2 所示：
图1-2 机械驱动扫查方法
（a）线性扫查法； （b）扇形扫查法； （c）旋转扫查法
①线性扫查法（Linear scanning）即探头装在一机械支架的平移机构上，通过
电机带动其沿平行于病人皮肤表面并与图像垂直的直线轨迹移动，获得一系列该
器官相互平行等间距的二维切平面图像。已进入商品化的三维超声成像系统如
Kretz 公司的 COMBISON 530 即采用此种扫描方式。该产品在一个特制的 3D 探头
内安装有机械扇扫装置，可在两个垂直的方向上做扫描。工作时超声换能器沿 x，
y两个方向做均匀扫描，各采集一系列二维图像。而后根据两个主向的图像重组三
维数据。该系统所得到的三维图像分率较低。线性扫描的方法在母体胎儿三维超
声成像系统和经食道后拉式超声 CT 系统中得到了较为成功的应用。
②扇形扫查法（Fan scanning）探头固定于某一位置，由机械驱动呈扇形运动
获取图像，其扫查间隔角度可调。扫描平面的近场基本固定，远场作扇形移动，
将采集的二维图像作数字存储，建立金字塔形数据库（Pyram data bank），再根据
需要任意切割，显示所欲观察的三维图像。这种扫描方式会产生近端过采样和远
端欠采样现象，可以通过插补三维像素（voxel）或减少摆动角度间隔来弥补。此
方法主要用于检查静态脏器，有的生产厂家将换能器封闭于特点的盒套内，操作
比较方便。
③旋转扫查法（Rotation scanning）目前被广泛接受，能较理想地进行三维成
像采集。将探头固定于某一透声窗，以切平面图像中声束方向的中心平分线为轴，
使探头作 180°旋转，获得围绕轴线 360°范围内一系列旋转角间隔相等，且中心
平分线互相重叠的二维切面图像，适用于心脏、前列腺、膀胱等。由于机械驱动
扫查中，探头具有规定的逻辑运动轨迹。因此，计算机对所获得的每一图像进行
空间定位、数据处理及三维成像时速度快，图像重建准确可靠。缺点是采样过程
繁琐、机械驱动支架体积大且沉重、与各类探头不易配接、扫查时有机械噪音、
扫查方式固定、取样角度不易确定、扫查范围和时间受限制等。
2、自由臂扫查法（Free hand scanning） 虽然机械定位系统具有较高的定位
精度和重建速度，但是一个不容回避的问题是复杂的机械装置，特别是在大器官
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2025-01-09 21
作者：陈辉
分类：高等教育资料
价格：15积分
属性：95 页
大小：3.86MB
格式：PDF
时间：2024-11-19
