基于四轴联动的焦炉尾焦收集手

摘要由于国内大部分的焦化厂生产的自动化控制程度较低,很多仍停留在焦车人工的识别与定位,存在着严重的安全隐患,在自动化控制管理方面非常落后。本论文就是要在有炼焦装备的基础上,设计一个尾焦自动收集的系统,这样不仅可以提高焦炭的生产质量,同时也可以提高生产效率,降低工作劳动,也可以带来更好的经济效益。(1)本文在详细分析尾焦收集机器人手机构的结构和运动规律基础上,把整个连杆机构转化为四轴运动控制机构,研究其运动规律和控制方法,提出了运动控制系统的软硬件的总体结构,并按照结构化和模块化的设计方法,确定了系统的各子模块的功能。(2)完成了运动控制系统的硬件电路部分的设计。在对DSP处理器TMS320VC...
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